<del id="aymay"></del> 不久之前 Uber 事故引發了業內對自動駕駛安全的熱烈討論，尤其是如何更有效地利用攝像頭檢測路況來確保車輛及行人安全。視覺是英特爾旗下 Mobileye 的技術優勢之一，在自動駕駛領域 “視覺優先”的策略最大的優勢之一就是可以使自動駕駛系統的價格更加合理，從而讓技術在現階段就能帶來社會經濟效益，并且在未來可大規模拓展。與此同時，作為自動駕駛車輛感知外部環境的“眼睛”，也可以極大程度上地提升駕駛安全。英特爾技術專家認為，Mobileye 利用多傳感器互相融合，留有功能冗余的方式可以有效讓自動駕駛更加安全。
三道防線 確保萬無一失
Mobileye 在視覺領域并不是單純地使用人工智能的方式去探測物體，實際上，更像是一個融合體，既有傳統的計算機視覺的工作，又有先進的人工智能探測的方式。在 Uber 事故后，Mobileye 曾在警方公布的視頻中運行軟件，并在撞擊前大約1秒的時候就清晰地檢測到了行人。
圖像來源于警方公布的TV監視器上的視頻片段。重疊的圖像顯示了Mobileye ADAS系統的響應。綠色和白色邊界框是自行車和行人檢測模塊所輸出的結果。水平圖顯示了道路和障礙物之間的邊界，我們稱之為“自由空間”。
圖像來源于警方公布的TV監視器上的視頻片段。重疊的圖像顯示了Mobileye ADAS系統的響應。綠色和白色邊界框是自行車和行人檢測模塊所輸出的結果。水平圖顯示了道路和障礙物之間的邊界，我們稱之為“自由空間”。
這一檢測“融合體”如何運作來確保自動駕駛汽車的安全，從檢測畫面便可知一二。上方三張圖表示了 Mobileye 采用三種不同的方式來探測物體。左邊圖片是采用傳統的機器視覺或人工智能方式，從而探測前方有沒有障礙物，這是探測的第一條防線。中間圖片是第二條防線，也就是道路語義分析和自由空間（FreeSpace）探測。它不光探測障礙物，而且能夠判斷障礙物當前所在的車道、所處的環境，并通過人工智能的方式將 FreeSpace 標記出來，再分析這些地方是可行駛區還是不可行駛區。右邊圖片是第三條防線，在這道防線中 Mobileye 采用傳統機器視覺、光流和機器視覺之間縱深的方式，通過兩個物體之間的縱深來判斷前面到底有沒有物體。Mobileye 的視覺系統通過這三個方式，只要檢測到問題，就會假設前方有狀況，并迅速做出決策 -- 是否需要減速、停車或是交由車主控制。
不止于此，Mobileye 在下一代產品中還會考慮把激光雷達和雷達的信號收入其中，同時也做融合（Fusion）并提供相應的融合方式。這樣一來，在黑夜，尤其是人穿著黑衣服的情況也可以更好地被檢測到。當前這類檢測對技術要求極高，很難留有足夠的發現時間，但是利用其他傳感器，例如雷達和激光雷達，也可以去探測這樣的物體，通過互相備份、互相融合的方式來進一步保障自動駕駛車輛安全。
留有冗余 做到“眼”觀八方
Mobileye 在視覺領域的另一大理念就是“留有冗余”。第一，Mobileye 在單視覺中做物體檢和 FreeSpace 偵測，并利用物體之間縱深的變化來實現立體判斷。Mobileye 在同一種傳感器運用不同的算法和方式來做到多效備份并留有冗余，從而保證不遺漏任何一個問題。
第二，Mobileye 使用包括雷達和激光雷達在內的多傳感器方式來完成這一工作。激光雷達和雷達各有優勢，探測準確性都非常高，但是在雨霧天氣或小顆粒狀物體多的情況下，激光雷達也可能會失效；對于雷達來說，當前方有大量反射波很強的金屬物體，例如隔離帶和易拉罐，就有可能把真正該識別的東西被淹沒在噪聲中。基于這些情況，每一個傳感器實際上都有它比較確定的失效模式，通過多傳感器互相融合的方式就可以解決這個問題。Mobileye 在算法和芯片層面也會支持這種多傳感器工作模式。
第三，一直以來，Mobileye 都致力于確保“看”得清楚，通過單傳感器采用不同的算法，多傳感器采用融合的方式，來保證某一個東西失效的情況下，其他“眼睛”還能看得清。更重要的是，Mobileye 還采取控制策略，例如在責任敏感安全模型（RSS）中，如果某一場景超出了判斷范圍，就會通過警示等方式將控制權交給人類駕駛員。總而言之，要想做到安全為先，就要對自身技術條件和失效分析做好提前預估和明確探測。
其實，在自動駕駛安全領域，參與者們不僅為技術創新投入了一腔熱忱，更傾注了許多個人情感。Patti Robb 是英特爾硅谷創新中心及自動駕駛汽車實驗室首席戰略師，在2016年底，Patti 的兄弟因車禍不行去世，事發當時，一輛迎面而來的汽車突然左轉，意外跨過中線與他相撞。Patti 說：“他是一個好父親、好兄弟，還是一名退伍軍人”。如今，攝像頭車道制圖和放在低處的冗余傳感器已經開始有效地防止交通事故，挽救生命。Patti 說：“很高興看到有越來越多的汽車正在運用這項技術，如果當時那輛車行駛在自己的車道上，那我的兄弟應該還在身邊。”
窺一斑而知全豹，英特爾和 Mobileye 在發展自動駕駛的進程中，始終把安全放在首位，通過雙方持續地技術創新，以及與汽車廠商、行業內技術公司和監管部門的通力合作，讓社會不僅期待自動駕駛，更信任自動駕駛。
